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<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Fahrerassistenzeinrichtung. Es wird eine Parklücke (2, 25) durch eine Sensoreinrichtung (10, 12) der Fahrerassistenzeinrichtung während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs (1) an der Parklücke (2, 25) erfasst. Abhängig von der erfassten Parklücke (2, 25) bestimmt eine Steuereinrichtung (13) einen Bereich (16, 27) für eine Startposition für das Kraftfahrzeug (1), von welchem aus eine Parkbahn (24), die zumindest einem vorbestimmten Kriterium genügt, bestimmbar ist. Die Steuereinrichtung (13) gibt den Parkvorgang erst dann frei, wenn sich ein vorbestimmter Referenzpunkt (15) des Kraftfahrzeugs (1) innerhalb des bestimmten Bereichs (16, 27) befindet. Zum Beispiel wird ein solcher Bereich (16, 27) für die Startposition bestimmt, aus welchem heraus das Kraftfahrzeug (1) einzügig in die Parklücke (2, 25) eingeparkt werden kann.
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