| 主权项 |
一种塔式起重机，分别在塔式起重机的柱的上部及下部各别设置上部行走驱动装置及下部行走驱动装置，由下部行走驱动装置进行塔式起重机的行走及位置控制，并且依据该下部行走驱动装置的速度讯号来驱动上部行走驱动装置，由该上部行走驱动装置进行柱的振动抑制，其特征为：在下述式1，调整比例系数n1使发生扭矩T的绝对值成为最小的方式，调整上部行走驱动装置的输入灵敏度，并且调整比例系数n2使发生扭矩T成为最大的方式，调整上部行走驱动装置的控制增益量或反应；T=-n1Vp+n2△v-c………(1)；T上部驱动马达的发生扭矩；n1比例系数；n2比例系数；Vp下部驱动马达的行走速度；△v下部驱动马达及上部驱动马达的速度差；c系数。 |
