Verfahren zur rotatorischen und/oder linearen Bewegung eines Werkstücks

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur rotatorischen und/oder linearen Bewegung eines Werkstücks von einer ersten Ruheposition in eine zweite Ruheposition. Das Verfahren umfasst eine Eingangsphase und eine auf die Eingangsphase folgende Hauptphase. Das Werkstück wird in den jeweiligen Phasen mit unterschiedlichen Beschleunigungsprofilen beschleunigt, wobei das Beschleunigungsprofil der Eingangsphase durch ein erstes Polynom und das Beschleunigungsprofil der Hauptphase durch ein zweites Polynom definiert sind. Das erste Polynom und das zweite Polynom sind derart gewählt, dass ein Übergang von dem ersten Polynom zu dem zweiten Polynom stetig ist. Der Grad des ersten Polynoms ist größer als der Grad des zweiten Polynoms.