Verfahren zum Betreiben einer mit mindestens einem Roboter bestückten Behandlungskabine

摘要

Es wird ein Verfahren zum Betreiben einer mit mindestens einem Roboter (10, 11, 12, 13) bestückten Behandlungskabine (1) beschrieben, bei dem vor der eigentlichen Behandlung der Gegenstände (2) ein Vorbereitungs und Vermessungsvorgang durchgeführt wird. Hierbei wird zunächst ein kabinenfestes Kabinen-Koordinatensystem definiert, indem im Innenraum der Behandlungskabine (1) mindestens drei nicht auf einer Gerade liegende stationäre Referenzpunkte (22, 23, 45) eingerichtet und deren Koordinaten bezüglich eines beliebigen, kabinenfesten Ursprungs vermessen werden. Auch der Roboter (10, 11, 12, 13) wird in dem Kabinen-Koordinatensystem vermessen, so dass eine mathematische Beziehung zwischen dem durch die Roboterachsen vorgegebenen Roboter-Koordinatensystem und dem Kabinen-Koordinatensystem hergestellt werden kann. Ein Messgegenstand (2'), der dieselben Referenzpunkte (18', 19', 20', 21') wie die zu behandelnden Gegenstände (2) aufweist, wird mit einer mobilen Messeinrichtung (27) verbunden und durch Vermessen der Referenzpunkte (18', 19', 20', 21') des Messgegenstandes (2') unter Einbeziehung der mobilen Messeinrichtung (27) eine mathematische Beziehung zwischen dem Gegenstands-Koordinatensytem und dem Mess-Koordinatensystem hergestellt. Der Messgegenstand (2') wird mit dem mobilen Messsystem (27) an eine ideale Behandlungsposition in der Behandlungskabine (1) gefahren und dort werden mit Hilfe des mobilen Messsystems (27) die stationären Referenzpunkte (22, 23, 45) vermessen, wodurch eine mathematische Beziehung zwischen dem Kabinen-Koordinatensystem und dem Mess-Koordinatensystem und damit auch zwischen dem Roboter-Koordinatensystem und dem Gegenstands-Koordinatensystem hergestellt werden kann. Im eigentlichen Betrieb der Behandlungskabine (1) werden die zu behandelnden Gegenstände (2) in eine individuelle Behandlungsposition in der Behandlungskabine (1) gefahren und mit Hilfe der stationären Messeinrichtung (14, 15, 16, 17) wird die Abweichung der individuellen Behandlungsposition von der idealen Behandlungsposition ermittelt. Sodann werden die von dem TCP des Roboters (10, 11, 12, 13) anzufahrenden Stützpunkte entsprechend der gemessenen Abweichung verschoben.