光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂

摘要

本发明公开了一种光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂，包括导航臂，所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。所述被动式关节A与被动式关节B之间通过伸缩臂关节相连。所述伸缩臂关节与被动式关节B之间设有所述通断电开关。本发明将“主动”自由度与“被动”自由度有机结合可降低对控制系统的要求，控制系统复杂度降低，从而提高了系统控制精度、提高手术效果及系统刚度和可靠性。

主权项

一种光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂，包括导航臂，其特征在于，所述导航臂上设有4个被动式关节与2个主动式关节，所述2个主动式关节位于导航臂末端；所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。