双臂回转越障式巡线机器人本体

摘要

本发明一种双臂回转越障式巡线机器人本体，涉及机器人技术，是基于“越障主工序为一臂固定于缆线，另一臂随机身饶固定臂回转，且辅以配重运动”的方案设计的。其特征在于：它包括一个由机架和两套臂距调整部件构成的机身；一个由配重部件和带有蓄电池的控制箱构成的平衡动体；两个分别由相同的回转部件、摆动部件、行走部件和夹紧部件构成的工作臂。工作臂分别安装于机身的两个移动体上，其所包含的五个自由度和平衡动体所包含的一个自由度能够确定地给出寻检和越障所必须的全部功能。本发明适用于高压输电线路多线路段的巡检工作，能够跨越防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、绝缘子串、杆塔等障碍物。

主权项

一种双臂回转越障式巡线机器人本体，其特征在于：包括机身、平衡动体、两工作臂；其中，机身包括框形机架和两套臂距调整部件，框形机架水平设置，框形机架底面纵向设有两导轨，两套臂距调整部件分设机架纵向的两端；平衡动体位于机架下方，包括一个拖板、一个控制箱，拖板上表面设有滚轮构件组，且经滚轮构件组分别与机架的两导轨动连接，拖板下表面固接有控制箱，控制箱内有配重部件和蓄电池；两个工作臂位于机架上方，包括相同的回转部件、摆动部件、行走部件和夹紧部件，分别设于机架纵向的两端；两个工作臂上端的夹紧部件与缆线动连接，下端的回转部件各分别与一套臂距调整部件动连接；巡线机器人本体越障时，一工作臂以夹紧部件固定于缆线，另一工作臂释放夹紧部件，配合平衡动体的移动与缆线分离、下线，且随机身绕固定着的一工作臂水平旋转，越过障碍后，再配合平衡动体的移动，另一工作臂上线、锁紧夹紧部件、与缆线固接；固定着的一工作臂再释放夹紧部件，重复前述动作，使巡线机器人本体越过障碍；所述机架由两件底面装有导轨的纵向侧板、两件横向端板、四件横向隔板相固接成框状，在四件横向隔板与两纵向侧板围成的分离的两端框内，各设一套臂距调整部件，臂距调整部件上表面设有片状移动体，并在两纵向侧板的外侧各装一套引线拖链，一纵向侧板的两端各装一个限位传感器；两套臂距调整部件的传动组，包括直流行星减速机组、丝杠丝母组、光杠滑套组，传动组与移动体动连接，使移动体作平移运动，移动体的上表面固接工作臂的回转部件；工作臂的回转部件、摆动部件、行走部件、夹紧部件，自下而上依次连接；回转部件的上端有上接板，回转部件的传动组有：直流行星减速机组、蜗轮蜗杆组、定心轴系，上接板绕定心轴系水平旋转；摆动部件的框架下端固接在回转部件上接板的上表面，框架上、下端分别与摆臂构件中、下端动连接，由摆臂构件作摆动运动，摆臂构件上端固接行走部件；摆动部件的传动组有：直流行星减速机组、齿轮组、丝杠丝母组、正切摆动组；行走部件的立接板两侧面和上表面与夹紧部件端板动连接，行走部件的传动组有：直流行星减速机组、V型滚轮构件组，其滚轮与缆线动连接；夹紧部件的传动组有：直流行星减速机组、齿轮组、丝杠丝母组、导柱导套组、连杆杠杆组；夹紧部件上端的V型夹爪可自锁地夹紧缆线；平衡动体的控制箱、其内的配重部件和蓄电池总重量等于一个工作臂的重量，配重部件的传动组有：带有制动器的直流行星减速机组、锥齿轮组、同步齿型带与带轮组、滚轮构件组，传动组驱动上方的拖板沿机架两导轨作平移运动。