Reinigungsroboter, Reinigungsrobotersystem und Verfahren zu deren Steuerung

摘要

Reinigungsroboter (10) zur Ausführung einer Reinigung durch eine drahtlose Kommunikation mit einer äußeren Vorrichtung, mit einer Antriebseinheit (15) für den Antrieb einer Vielzahl von Rädern (15a, 15b, 15c, 15d), einer Steuereinrichtung (18) zum Steuern der Antriebseinheit (15) derart, dass der Reinigungsroboter (10) innerhalb eines Reinigungsbereiches gemäß einem vorgegebenen Antriebsmuster ansteuerbar ist, und einer an einem Hauptkörper (10a) angeordneten oberen Kamera, um rechtwinklig zur Antriebsrichtung ein oberes Bild aufzunehmen, wobei die Steuereinrichtung (18) die Antriebseinheit (15) innerhalb des Reinigungsbereiches entsprechend einem vorgegebenen Antriebsmuster steuert und ein Referenz-Bild durch die obere Kamera (14) erzeugt und gespeichert wird und im Reinigungsbetrieb die Steuereinrichtung (18) eine Position dadurch erkennt, dass das gespeicherte Referenz-Bild und ein gegenwärtiges Bild das von der oberen Kamera (14) eingegeben wird, verglichen werden und die Antriebseinheit (15) entsprechend einer Ziel-Antriebsbahn von einer erkannten Position gesteuert wird.