仿生双目球面并联机构

摘要

本发明设计了一个仿生双目球面并联机构。包括双眼底座、电机支座，微型伺服电机、电机复位检测电路、下连杆、上连杆、眼球平台、相机支架、微型摄像机、眼球姿态传感器、双眼底座姿态传感器。双眼底座装有两套球面并联机构，双眼底座姿态传感器位于两套机构中，并固定在双眼底座上。电机复位检测电路以霍尔传感器为检测元件，以铁片为检测对象，从而实现电机的复位。眼球姿态传感器与双眼底座姿态传感器用于测得眼球相对双眼底座的位置关系。球面并联机构中各个旋转轴均通过眼球球心。球面并联机构具有三个自由度，由三个电机的旋转运动，并通过上下连杆传递运动得以实现。

主权项

一种仿生双目球面并联机构，包括双眼底座（1）、左眼（3）、右眼（2）和双眼底座姿态传感器（5），其特征在于： 所述双眼底座（1）上放置有两套三个120度均布的电机支座（15），该三个电机支座（15）上分别各安装一个微型伺服电机（14），此外还装有一个电机复位检测电路（13），该三个微型伺服电机（14）的输出轴上分别与置于其上的一根下连杆（11）的一端面连接，并且该端面上装有一铁片（12）用于安装所述电机复位检测电路（13）；所述三个下连杆（11）另一端的孔内分别安装有两个微型轴承（17），该两个微型轴承（17）支配的一根转轴与一根上连杆（10）一端通孔转动配合；一个眼球平台（8）的球面设置有三个120度均布的孔，该三个孔内分别各安装有两个微型轴承（17），所述眼球平台（8）上的微型轴承支承的转轴与所述上连杆（10）另一端通孔转动配合；所述眼球平台（8）装有一个相机支架（7）和一个眼球姿态传感器（9），一个相机（6）装在所述相机支架（7）上。