一种用于对内窥镜定位的机械臂

摘要

本实用新型公开了一种用于对内窥镜定位的机械臂，它包括定位调整部分和姿态调整部分，定位调整部分包括由连杆I、连杆II、连杆III和连杆IV组成的平行四边形结构，姿态调整部分包含末端自转座，末端自转座与连杆IV的另一端固定相连，支撑架通过连接在其上的第一转轴旋转地安装在设置在末端自转座上的第一轴承内，支撑套通过连接在其上的第二转轴旋转地安装在设置在支撑架上的第二轴承内，用于夹持内窥镜的夹持套通过连接在其上的第三转轴旋转地安装在设置在支撑套上的第三轴承内，第一、第二和第三转轴的旋转轴线相交于一点。本结构可直接固定于手术床上，对内窥镜的定位稳定、精度高、不会疲劳；并可在医生的输入激励下方便运动。

主权项

一种用于对内窥镜定位的机械臂，其特征在于：它包括定位调整部分和姿态调整部分，所述的定位调整部分包括由连杆I、连杆II、连杆III和连杆IV组成的平行四边形结构，所述的连杆I和连杆III的上端各自通过轴承转动的连接在固定在连杆IV一端的两个开孔内的转轴的两端，所述的连杆III的下端通过轴承转动的连接在固定在连杆II的一端开孔内的偏转轴II的两端，转动的连接在连杆II的另一端开孔内的偏转轴I的两端转动的安装在设置在机座两侧壁的轴承内，所述的连杆I的下端固定连接在所述的偏转轴I上，连接卡兰的一端通过其上设置的旋钮固定于手术床上，机座连接架固定连接在所述连接卡兰的另一端，通过轴承沿竖直方向旋转的安装在机座连接架上的自转轴的上端与机座固定相连并且其下端与安装在自转轴上的抱闸I的刹车片部分固定相连，在所述的机座连接架的底部固定连接有抱闸I的磁体部分，在所述的偏转轴I和偏转轴II上分别固定连接有抱闸II和抱闸III的刹车片部分并且在机座和连杆III的底部分别固定连接有抱闸II和抱闸III的磁体部分；所述的姿态调整部分包含末端自转座，末端自转座与连杆IV的另一端沿水平方向固定相连，支撑架通过连接在其上的沿水平方向设置的第一转轴旋转地安装在设置在所述的末端自转座上的第一轴承内，支撑套通过连接在其上的沿水平方向设置的第二转轴旋转地安装在设置在支撑架上的第二轴承内，用于夹持内窥镜的夹持套通过连接在其上的沿竖直方向设置的第三转轴旋转地安装在设置在支撑套上的第三轴承内，所述的第一、第二和第三转轴的旋转轴线相交于一点。