具有视觉传感器的机器人系统

摘要

本发明提供一种具有视觉传感器的机器人系统，其包括：计算工件相对于视觉传感器的位置信息的处理部；用于机器人控制部以及处理部参照当前时刻的时钟；把规定周期的第一时刻和在第一时刻的机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储的第一存储部；存储视觉传感器测量工件的第二时刻的第二存储部；根据第一时刻中的、在第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与该各个第一时刻对应的机械臂前端部的位置信息，计算视觉传感器测量工件时的机械臂前端部的位置信息的机械臂前端部位置计算部；根据机械臂前端部以及工件的位置信息计算被抓持的工件相对于机械臂前端部的位置信息的工件位置计算部。

主权项

一种机器人系统(10)，其具有机器人(11)、控制该机器人(11)的机器人控制部(31)、和以视觉方式测量工件(15)的视觉传感器(13)，所述工件(15)或者所述视觉传感器(13)中的一方在由所述机器人(11)的机械臂前端部抓持或固定的同时，能够通过所述机器人(11)的机械臂的动作而移动，并且所述工件(15)或者所述视觉传感器(13)中的另一方被放置在离开所述机器人(11)的位置，该机器人系统的特征在于，具备：视觉传感器信息处理部(32)，控制所述视觉传感器(13)，并且根据通过该视觉传感器(13)测量到的所述工件(15)的信息，计算所述工件(15)相对于所述视觉传感器(13)的位置信息；时钟(35)，用于所述机器人控制部(31)以及所述视觉传感器信息处理部(32)参照当前时刻；机器人位置时刻用存储部(33)，把一定周期或者不定周期的第一时刻和在该第一时刻的所述机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储；图像拍摄时刻用存储部(34)，存储所述视觉传感器(13)测量所述工件(15)的第二时刻；机械臂前端部位置计算部(41)，根据在所述机器人位置时刻用存储部(33)中存储的第一时刻中的、在所述图像拍摄时刻用存储部(34)中存储的所述第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与这些第一时刻中的各个第一时刻对应的所述机械臂前端部的位置信息，计算所述视觉传感器(13)测量所述工件(15)时的所述机械臂前端部的位置信息；以及工件位置计算部(42)，根据通过该机械臂前端部位置计算部(41)计算出的所述机械臂前端部的位置信息和通过所述视觉传感器信息处理部(32)计算出的所述工件(15)的位置信息，计算所述被抓持的工件(15)相对于所述机械臂前端部的位置信息、或者被放置在离开所述机器人(11)的位置的工件(15)相对于所述机器人(11)的位置信息。