摄像机校准装置

摘要

本发明涉及一种摄像机校准装置，提供利用停车场的白线，并利用白线的两个特征点和其交叉的两个方向的信息，进行各图像的位置调整。该摄像机校准装置包括：具有安装在车辆上的多个摄像机的摄像部；从各摄像机图像中检测停车框的两个特征点的特征点检测部；基于特征点和其交叉的两个方向的信息生成俯视图像的视点变换部；以及调整部，从俯视图像判别车辆与直线图像的边界位置并确定车辆图像的显示范围，改变俯视图像，使得显示范围的比例及位置为预先指定的值。

主权项

一种摄像机校准装置，其特征在于，包括：摄像部，具有安装在车辆上的多个摄像机，通过所述多个摄像机拍摄所述车辆的周围；特征点检测部，从用所述多个摄像机拍摄的图像中识别表示停车框的直线图像，并从各摄像机图像检测所述停车框的至少两个特征点；视点变换部，基于所述特征点检测部检测到的所述特征点和其交叉的双方向的信息，合成所述各摄像机的图像，并生成变换为从正上方观看的视点的俯视图像；调整部，从所述俯视图像判别所述车辆与所述直线图像的边界位置，并确定车辆图像的显示范围，以所述显示范围相对于所述俯视图像的比例及位置为预先指定的值的方式改变所述俯视图像；以及摄像机数据存储部，存储基于所述改变的俯视图像计算的表示所述各摄像机的特性的摄像机参数。