用于确定和调节外科手术设备的定位和朝向的系统和方法

摘要

本发明提供了一种用于确定和调节外科手术设备的定位和朝向的系统和方法。其中包括具有近侧端和远侧端的细长构件，所述细长构件限定了纵向轴线并构造为相对于所述纵向轴线旋转。所述器械进一步包括构造为连接到所述细长构件的近侧端上的手柄构件，所述手柄构件与旋转机构可操作地关联。所述器械还包括构造为连接到所述细长构件的远侧端上的末端执行器，所述末端执行器与关节式运动机构可操作地关联并构造为能够相对于所述细长构件的纵向轴线遍及多个方向枢转。软件算法用来识别、跟踪和控制依照所述细长构件的旋转运动的所述末端执行器的方向性运动。

主权项

一种外科手术器械，包括：具有近侧端和远侧端的细长构件，所述细长构件限定了纵向轴线并构造为相对于所述纵向轴线旋转；构造为连接到所述细长构件的近侧端上的手柄构件，所述手柄构件与旋转机构可操作地关联；以及构造为连接到所述细长构件的远侧端上的末端执行器，所述末端执行器与关节式运动机构可操作地关联，并构造为能够相对于所述细长构件的纵向轴线遍及多个方向枢转；其中软件算法用来识别、跟踪和控制依照所述细长构件的旋转运动的所述末端执行器的方向性运动。