位置推定装置

摘要

本发明提供一种位置推定装置。本发明的课题是，不设置成为用于提高GPS定位精度的参照的基站，而提高在基于三角测量的位置确定中使用的距离测量不稳定的场所中的定位精度。在采用GPS或其他三角测量对移动体的位置进行推定的装置中，与其他移动体和中心等，通过通信单元获取从自身还未得到的距离测量信息。此外，通过距离测量单元测量到其他移动体的相对位置。通过对还未得到的距离测量信息进行适当变换，并给出测量出相对位置的移动体间的相对距离，从而求解与能得到来自定位计算最低限所需3点的距离信息同等的联立方程式，由此即使在距离测量不稳定的场所也能够进行定位。

主权项

一种位置推定系统，由多个移动体构成，所述移动体包括：定位单元，其接收来自多个发送源的定位信号，计算位置并一起计算其误差估计；以及距离测量单元，其测量与其他移动体的距离，所述移动体具有：特征识别单元，其识别通过所述距离测量单元测量了距离的其他移动体的特征；通信单元，其向其他移动体或中心发送接收到的定位信号以及计算出的位置信息，并接收位置修正信息；以及位置修正信息存储单元，其存储接收到的位置修正信息，在多个移动体之内的至少一台或所述中心中包括：关系性判定单元，其判断测量了相对位置的移动体间的关系性，选择在由关联的其他移动体接收到的定位信号之中来自与由该移动体接收到的定位信号的发送源不同的发送源的定位信号；以及位置修正单元，其基于由该移动体接收到的定位信号、和在所述关系性判定单元中选择出的由其他移动体接收到的定位信号，计算当前位置，并计算位置修正信息，以该位置修正信息为基础对推定位置进行修正。