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Procedimiento de guiado de un remolque (RQ) equipado con al menos un eje remolcado (R) directriz, a lo largo de la trayectoria (C) descrita por un vehículo tractor (VT), equipado con al menos un eje tractor (T) tal que: - se muestrea la trayectoria (C) del vehículo tractor (VT) en función de la distancia recorrida por el enganche, constituido por dicho vehículo tractor (VT) y por el remolque (RQ), para determinar el desplazamiento del vehículo tractor (VT), - se registran sucesivamente parámetros relativos a la posición (Cj) del eje tractor (T) en la trayectoria (C) y, más en particular, cada vez que el eje tractor ha recorrido una distancia predeterminada (d), el ángulo de giro delantero (f) del vehículo tractor, así como el ángulo de giro posterior (r) del eje remolcado (R), - se calcula, paso a paso, con iteración, el ángulo de giro (αi) a aplicar al eje directriz remolcado (R) de forma que se desplace en la trayectoria teniendo en cuenta una cantidad predeterminada de N posiciones (Cj) registradas previamente, - se aplica al menos parcialmente dicho ángulo de giro (αi) calculado para dicho eje remolcado (R) y donde, para cada iésima iteración en el transcurso de la cual el eje directriz remolcado (R) se encuentra en la posición R0 (i) y se desplaza hacia la posición R1(i): a) se mide el ángulo de giro delantero (f0) y el ángulo de giro posterior (r0) en el punto R0(i), b) se mide el ángulo de giro delantero (f1) y el ángulo de giro posterior (r1) en el punto R1(i), c) se calcula un ángulo elemental de corrección (ei) a aplicar al eje directriz remolcado (R) cuando se encuentra en la posición R0(i+N) teóricamente de nuevo ocupada por el eje remolcado (T), de forma que dicho ángulo de giro (αi) aplicado al eje directriz remolcado (R) en la posición R0(i+N) resulta de la suma de los N ángulos elementales (ek) de corrección de trayectoria asociados a los N puntos (Cj) de la trayectoria situada entre el eje tractor (T) y el eje directriz remolcado (R), a saber:
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