METHOD FOR TRANSFERRING THE WORKING PROGRAM OF A ROBOT AFFECTED BY INDIVIDUAL ERRORS TO A SECOND ROBOT AFFECTED BY INDIVIDUAL ERRORS

摘要

Es wird ein Verfahren zum Übertragen des Arbeitsprogrammes eines ersten mit Individualfehlern behafteten Roboters (R1), unter dessen Regime der "Tool-Center-Point" des ersten Roboters (R1) auf einer durch eine Mehrzahl von Stützpunkten definierten Trajektorie geführt wird, auf einen zweiten mit Individualfehlern behafteten Roboter (R2) derselben Baureihe beschrieben. Hierzu wird zunächst ein funktionsfähiges, mit der gewünschten Genauigkeit arbeitendes Arbeitsprogramm des ersten Roboters (R1) bereitgestellt. Die Individualfehler des ersten Roboters (R1) werden durch Messung ermittelt und sodann aus dem funktionsfähigen Arbeitsprogramm herausgerechnet. Auf diese Weise wird ein baureihenspezifisches Referenzprogramm gewonnen. Nunmehr werden die Individualfehler des zweiten Roboters (R2) durch Messung ermittelt und in das baureihenspezifische Referenzprogramm hineingerechnet. Hierdurch wird ein funktionsfähiges, mit der gewünschten Genauigkeit arbeitendes Arbeitsprogramm des zweiten Roboters (R2) gewonnen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es nicht erforderlich, das vom Hersteller der Roboter bereitgestellte Betriebsprogramm zu kennen oder in dieses einzugreifen. Die Zahl der Messungen, die zur Bestimmung der Fehler des zweiten Roboters (R2) erforderlich ist, kann klein gehalten werden, da baureihenspezifische Fehler nicht berücksichtigt werden müssen.