| 主权项 |
一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节，其特征在于：包括上支撑(1)，刚度调节装置和下支撑(10)，其中，刚度调节装置包括刚度调节电机输出轴(2‑1)、轴承(3)、刚度调节芯套(4)、支撑筒(5)、弹簧(6)、导轨槽(7)、限位螺钉(8)和连接块(9)；下支撑10的圆周面上有限位块(10‑1)，中间层(10‑2)和导轨(10‑3)；上支撑(1)的上端与外部装置连接，上支撑(1)的内部装有刚度调节电机(2)，刚度调节电机(2)与上支撑(1)固定连接，上支撑(1)的下端与刚度调节装置中的支撑筒(5)固定连接；刚度调节装置由支撑筒(5)支撑，刚度调节芯套(4)位于支撑筒(5)带端面的一端，支撑筒(5)内壁通过轴承(3)与刚度调节芯套(4)两端连接，支撑筒(5)与刚度调节芯套(4)只有轴向圆周运动，刚度调节芯套(4)为空心，刚度调节芯套(4)的上端与刚度调节电机输出轴(2‑1)连接，刚度调节芯套(4)的下端的内部有螺旋槽，刚度调节芯套(4)通过螺旋槽与弹簧(6)的上端连接且此端的弹簧圈不并紧，弹簧(6)的下端与下支撑(10)连接且弹簧(6)的此端的弹簧圈并紧且磨平；弹簧(6)的下端焊接有连接块(9)，支撑筒(5)带端面的一端与上支撑(1)固定连接，支撑筒(5)无端面的一端通过导轨槽(7)与下支撑(10)连接，支撑筒(5)与导轨槽(7)固定连接；下支撑(10)与连接块(9)固定连接，下支撑(10)与导轨槽(7)通过导轨活动连接，导轨槽(7)与支撑筒(5)固定连接，导轨槽(7)的上端与轴承(3)接触，防止轴承(3)和刚度调节芯套(4)攒动；下支撑(10)圆周面上有直线导轨(10‑3)和限位块(10‑1)，下支撑(10)通过导轨槽(7)与支撑筒(5)连接，导轨槽(7)与支撑筒(5)连接，下支撑(10)的中间层(10‑2)与弹簧(6)通过连接块(9)固定连接，下支撑(10)相对导轨槽(7)和支撑筒(5)只有径向运动。 |
