一种车辆所在车道边界检测方法

摘要

本发明公开了一种车辆所在车道边界检测方法，首先根据像素梯度幅值自适应地对道路图像地平线以下的部分提取边缘点，并计算边缘方向；然后根据提取的边缘点、边缘方向以及车道边界投影模型，在车道边界投影模型的参数向量空间利用粒子群优化搜索定位车道边界；最后根据搜索到的车道边界投影模型参数值以及参数计算式计算车辆所在车道平面几何结构、车辆在车道中的位置和偏向角。本发明能够更加精确地反映实际的车道边界曲线，具有良好的环境自适应能力，增强了车道检测的鲁棒性，方法可靠性高，抗干扰能力强。

主权项

一种车辆所在车道边界检测方法，其特征在于包括下述步骤：步骤1：根据像素梯度幅值自适应地对道路图像地平线以下的部分提取边缘点，并计算边缘方向；步骤2：根据提取的边缘点、边缘方向以及车道边界投影模型，在车道边界投影模型的参数向量空间利用粒子群优化搜索定位车道边界；步骤3：根据搜索到的车道边界投影模型参数值以及参数计算式计算车辆所在车道平面几何结构、车辆在车道中的位置和偏向角。