机械手

摘要

一种机械手，基于由设在机械手(101)的臂部(103)的图像输入装置(2)获得的把持部(102)周边的图像、和由设于把持部(102)与臂部(103)之间的关节(112)的角度传感器(122)检测出的机械手(101)的位置变化，检测出由把持部(102)把持的物体(109)的位置和形状。另外，接触可能性判定装置(4)检测物体(109)的形状和位置，从而与由周围监视装置(3)检测出的周围物体(108)的位置进行比较，判定接触的可能性。另外，若存在物体(109)与周围物体(108)接触的可能性，则停止机械手(101)的移动，或由警报装置(5)警告把持物体(109)与周围物体(108)的接近。

主权项

一种机械手，其特征在于，具有：臂部；驱动上述臂部的臂部驱动机构；设置于上述臂部的把持部；获取上述把持部的周边图像的图像输入机构；检测上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置的把持部相对位置检测机构；存储由上述图像输入机构获得的上述臂部移动前以及移动后的图像、和由上述把持部相对位置检测机构检测出的上述臂部移动前以及移动后的上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置的存储机构；基于存储于上述存储机构的上述臂部移动前以及移动后的上述图像和上述臂部移动前以及移动后的上述相对位置，从图像抽取由上述把持部把持的把持物体、检测上述把持物体的位置以及形状的图像抽取部，并且还具有：检测周围物体的位置的周围监视机构；基于检测出的上述把持物体的位置和形状以及由上述周围监视机构检测出的周围物体的位置，判定上述把持物体与上述周围物体的接触可能性的接触可能性判定机构；以及基于上述接触可能性判定机构的判定结果发出警报的警报机构。