蛙式机器人腿部弹跳机构

摘要

本发明公开了一种蛙式机器人腿部弹跳机构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机构的组合。通过控制滑块在导杆上的滑动，可以调节腿部机构的伸展和收缩。机器人脚掌形状呈弧形，在足底装有足垫。本发明机械结构模拟青蛙骨骼，优化了腿部结构，提高了动力元件的能量利用率，增加了机械结构的柔性，提高了机器人的跳跃能力。

主权项

一种蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于，包括：一曲柄滑块机构，由导杆(1)、滑块(2)、髋关节(4)、关节(5)、斜撑杆(6)、中间关节(7)和大腿(8)组成，在导杆上装有拉力弹簧(3)，拉力弹簧(3)两端分别与滑块(2)和髋关节(4)相连，滑块(2)下方与关节(5)螺栓固接，关节(5)与中间关节(7)通过斜撑杆(6)连接，中间关节(7)周向固定于大腿(8)中部；一腿部机构总成，由大腿(8)、大腿连杆(9)、膝关节(10)、小腿连杆(11)、小腿(12)和踝关节(13)组成，大腿(8)上端和髋关节(4)相连，下端与膝关节(10)相连，小腿(12)上端与膝关节(10)相连，下端与踝关节(13)相连，大腿连杆(9)两端分别铰接于中间关节(7)和膝关节(10)，小腿连杆(11)两端分别铰接于膝关节(10)和踝关节(13)；一脚部机构，包括一脚部(14)，采用弧形结构，上端与踝关节(13)相连，下端底部粘贴有足垫(15)。