用于测量圆形物体位置的方法和设备

摘要

用于在端罩接附到抓持器(1，2)时测量纸、纸浆或板卷筒的端罩相对于输送其的抓持器(1，2)的位置的方法和设备。在测量期间，检测器(7)沿可采取为与由物体的边缘所描绘的圆的曲线相交的圆的曲线移动。检测器(7)的角位置使用检测器(7)在其上行进的圆的曲线测量且检测了检测器(7)所行进的曲线和物体边缘的相交点(x1，z1；x2，z2)。物体的中心点(x0，z0)的位置基于如下来计算：a)检测器所行进的圆的半径和该圆的中心点的位置(xm，zm)，b)工具点的位置(xt，zt)，c)物体所采取的半径，和d)检测到的相交点的位置(x1，z1；x2，z2)。最后，计算物体中心点(x0，z0)在抓持器坐标系内的位置。

主权项

借助于接附到抓持器的测量装置来确定圆形物体的位置的方法，其特征在于：‑测量装置和圆形物体的相互位置布置为使得圆形物体在测量装置的检测区内，‑检测器(7)沿采取为与由圆形物体的边缘所描绘的圆的曲线相交的圆形路径行进；‑使用检测器(7)在其上行进的圆的曲线来测量检测器(7)的角位置，‑检测由检测器(7)所行进的曲线和圆形物体的边缘的相交点(x1，z1；x2，z2)，‑圆形物体的中心点(x0，z0)的位置基于如下来计算：a)检测器所行进的圆的半径和该圆的中心点的位置(xm，zm)，b)工具点的位置(xt，zt)，c)圆形物体所采取的半径，和d)检测到的相交点的位置(x1，z1；x2，z2)，‑计算在抓持器的抽吸头的坐标系内的圆形物体中心点的位置(x0，z0)。