一种基于虚拟训练环境的网络化康复机器人系统

摘要

本发明公布了一种基于虚拟训练环境的网络化康复机器人系统，所述系统包括康复机器人机械臂、虚拟训练环境客户端、下位机控制系统、网络通信单元、上位机监控系统。该机器人系统通过检测安装在机械臂中位置和力传感器测量的数据得到患肢的状态，医师根据患肢的状态在上位机监控系统中选择合适的训练模式和虚拟训练环境，设置合理的训练控制参数，通过网络通信单元发送控制指令到下位机控制系统，下位机控制系统采用控制算法通过驱动电机辅助患者进行康复训练。本发明通过转换机械臂的结构可以完成竖直方向上的踏车式的上下肢康复训练和水平方向上的上肢康复训练，并且在康复训练过程中加入了虚拟训练环境，实现远程康复训练系统。

主权项

一种基于虚拟训练环境的网络化康复机器人系统，其特征在于包括康复机器人机械臂(1)、虚拟训练环境客户端(2)、下位机控制系统(3)、网络通信单元(4)、上位机监控系统(5)，其中康复机器人机械臂(1)分别和虚拟训练环境客户端(2)、下位控制系统(3)互连，网络通信单元(4)分别于虚拟训练环境客户端(2)、下位机控制系统(3)、上位机监控系统(5)互连。