基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置

摘要

本实用新型实施例公开了一种基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，包括：机械手、探头载体、传感器以及控制器。控制器根据传感器的反馈信号控制机械手快速准确地将探头载体送达待检轮的耦合面。在运行过程中，探头载体上的传感器能感知周围的障碍物，并将该感知信号反馈给控制器，控制器控制机械手主动避让，当探头接近耦合面的时候，探头载体上的传感器能自动感应探头与耦合面是否贴合。因此，本实用新型实施例中采用上述探头定位装置，能在不落轮的情况下保证探头与车轮耦合面的准确贴合。

主权项

一种基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，其特征在于，包括：机械手；探头载体，其上设置有探头；承力杆，所述承力杆设置在所述机械手的力控法兰和所述探头载体之间，并将所述机械手的力矩传递给所述探头载体；传感器，包括位置传感器和力反馈传感器，所述位置传感器设置在所述探头载体上，感知所述探头贴合度大小以及是否有外物遮挡；所述力反馈传感器设置在机械手力控法兰与承力杆之间，控制器，所述控制器预先存储动车组、机车车辆型号与所述机械手的运动路径的对应关系，根据所述传感器的反馈信号控制机械手的运动路径。