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<p>Procédé d'aide à la manipulation d'au moins un premier engin mobile robotisé (201) évoluant dans un environnement de travail encombré sous le contrôle d'au moins un second engin mobile robotisé, comportant au moins les étapes suivantes : o modélisation d'une représentation virtuelle, en trois dimensions, de l'environnement de travail, o détermination d'un point cible (203) vers lequel est orientée la ligne de visée dudit second engin mobile robotisé, o détermination d'un point de référence (202) de la position dudit second engin mobile robotisé, o construction, d'un mécanisme virtuel (205) s'étendant axialement entre le point cible (203) et le point de référence (202) et englobant sensiblement le segment reliant ces deux points (202,203) auxquels il est virtuellement relié par des liaisons mécaniques, o détection d'une collision entre ledit mécanisme virtuel (205) et un objet réel de l'environnement de travail dont la position est obtenue à partir de ladite représentation virtuelle, o calcul du torseur d'effort appliqué audit mécanisme virtuel (205) résultant de sa collision avec ledit objet réel, la position dudit point cible (203) restant inchangée, o détermination de la nouvelle position dudit mécanisme virtuel (205) dans l'environnement de travail, o détermination de la nouvelle position dudit point de référence (202) dudit second engin mobile robotisé, à partir de la nouvelle position dudit mécanisme virtuel (205) de façon à ce que la ligne de visée entre ledit point de référence (202) et ledit point cible (203) soit libre d'obstacles.</p> |
