Verfahren und Einrichtung zum Erfassen von Information über die dreidimensionale Struktur der Innenoberfläche eines Körperhohlraums

摘要

Bei einem Verfahren und einer Einrichtung zum Erfassen von Information über die dreidimensionale Struktur der Innenoberfläche (18) eines Körperhohlraumes (2) mit einem in den Körperhohlraum (2) eingeführten Endoskop (4), wird bei ruhendem Endoskop (4) mit zumindest drei voneinander beabstandet am oder im Endoskop (4) angeordneten Lichtquellen (14a, b, c) ein Gebiet der Innenoberfläche (18) zeitlich nacheinander aus unterschiedlichen Richtungen beleuchtet. Mit einer Kamera (16) wird jeweils ein Bild (Ba,b,c) des jeweils beleuchteten Gebiets aus derselben Kameraposition aufgenommen, so dass für eine Vielzahl von Objektpunkten (O1, O2) des Gebiets (G) zeitlich nacheinander für jeden dieser Objektpunkte (O1, O2) die in jedem der drei Bilder (Ba,b,c) diesen jeweils zugeordneten Bildpunkte (P1, P2) dieselben Bildkoordinaten aufweisen. Aus den Intensitäten der Bildpunkte (P1, P2) in den jeweiligen Bildern (Ba,b,c) wird Information über die dreidimensionale Struktur des Gebietes abgeleitet.