一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统

摘要

本发明公开一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统，包括GNSS接收单元、SINS、组合导航滤波单元和无线通信单元，其利用GNSS接收单元与SINS分别获取各自的导航数据，并通过组合导航滤波单元对数据进行融合滤波，得到高精度的组合导航数据，并实时标定SINS中惯性敏感器的误差，由无线通信单元通过无线通信将组合导航数据传送给远程监控用户或自动报警。本发明克服了GNSS或SINS作为单一导航监控系统所存在的缺陷，保证了SINS在进行惯性自主导航时的精度，精确的将导航数据通报给远程监控用户，以减少事故营救等待的时间。

主权项

一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统，包括GNSS接收单元、SINS、组合导航滤波单元和无线通信单元，其特征在于：所述的GNSS接收单元用于接收关于车体的卫星导航信号，并对信号进行处理，得到关于车体位置和速度的GNSS导航数据，并传送给组合导航滤波单元；所述的SINS包括惯性敏感器和导航计算机，其能自主产生关于车体位置、速度和姿态的惯性导航数据，并传送给组合导航滤波单元，同时又对所述的GNSS接收单元提供截获辅助；所述的组合导航滤波单元用于接收GNSS导航数据和惯性导航数据，并对数据进行融合、滤波和估算，得到关于车体位置、速度和姿态的高精度的组合导航数据，传送给无线通信单元，并对所述的惯性敏感器的误差进行标定；所述的无线通信单元用于接收高精度的组合导航数据，并通过无线通信将组合导航数据传送给远程监控用户或自动报警。