发明名称 |
用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人 |
摘要 |
本发明属于架空输电线路性能测试机器人领域,尤其涉及一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人。该机器人包括第一机架、第二机架和末端执行器,所述末端执行器通过第一分支与第一机架相连接,所述末端执行器通过第二分支与第二机架相连接。该机器人不但可以提高机器人的刚度,还有利于其承受测试输电线路舞动时的大载荷,尤其采用本发明的平行四杆机构,效果更为显著;该机器人通过两个移动副驱动机器人进行移动输入,且两个移动副均置于机架上,使其安装布置更加方便;该机器人的末端执行器不具有转动运动,仅具有平面内的移动,可以降低编制机器人控制程序的复杂程度。 |
申请公布号 |
CN102172911A |
申请公布日期 |
2011.09.07 |
申请号 |
CN201110036022.X |
申请日期 |
2011.02.11 |
申请人 |
中国电力科学研究院 |
发明人 |
杨加伦;朱宽军;刘彬;孙娜;牛海军 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I;G01M7/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
北京安博达知识产权代理有限公司 11271 |
代理人 |
徐国文 |
主权项 |
一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人,该机器人包括第一机架(1)、第二机架(6)和末端执行器(5),其特征在于:所述末端执行器(5)通过第一分支与第一机架(1)相连接,所述末端执行器(5)通过第二分支与第二机架(6)相连接,所述第一分支包括第一连架杆(2)、第一移动副(10)、两个第一连杆(3、4)和四个第一转动副(11、12、13、14),所述第一连架杆(2)、两个第一连杆(3、4)、四个第一转动副(11、12、13、14)和末端执行器(5)构成第一套平行四杆机构;所述第二分支包括第二连架杆(7)、第二移动副(15)、两个第二连杆(8、9)和四个第二转动副(16、17、18、19),所述第二连架杆(7)、两个第二连杆(8、9)、四个第二转动副(16、17、18、19)与末端执行器(5)构成第二套平行四杆机构,所述第一移动副(10)和第二移动副(15)均由活塞和液压缸构成。 |
地址 |
100192 北京市海淀区清河小营东路15号 |