理货装置及其控制方法

摘要

一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为(r-y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r-y)；y＝CX+DU；u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。

主权项

一种理货装置，通过升降单元使用于支承物品的物品支承部升降，其特征在于，设置有臂，其在水平方向自由进退，前端为上述物品支承部，基部安装在通过上述升降单元自由升降的基座上，上述理货装置还具备：传感器，对上述物品支承部的振动进行检测；内部状态推测单元，用于根据该传感器的输出，来推测理货装置的内部状态；控制单元，根据推测的内部状态控制升降单元，以便在抑制物品支承部的振动的同时使物品支承部上升，上述臂从比物品低的位置开始上升，在上述臂接触物品之前通过前馈控制来控制升降单元，在上述臂接触物品之后由上述控制单元进行如下控制，以在物品支承部接触物品之后到物品支承部的上升结束为止的时间段中的初期提高对物品支承部的减振的控制增益，后期提高对物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使对减振的控制增益与对高度位置的控制增益之间的比例时间上可变。