一种模拟导管弯曲形态的方法及磁感应导管

摘要

本发明涉及一种模拟导管弯曲形态的方法，在所述导管设置至少两个传感元件，该方法包括所述传感元件切割磁力线生成感应电流，在上述感应电流信息中提取所述传感元件的空间信息，依据上述空间信息，结合所述导管的特性信息，计算所述导管的弯曲形态。同时，本发明还提供一种导管，该导管包括导管主体，还包括至少两个磁传感器、信号提取设备、模拟处理设备等。本发明让手术者在手术过程中可以直观看到导管在心脏内的弯曲形态，给手术操作带来方便，提高手术的安全性和可控性。

主权项

一种模拟导管弯曲形态的方法，其特征在于，在所述导管上设置至少两个传感元件，该方法包括：所述传感元件切割磁力线生成感应电流；在上述感应电流信息中提取所述传感元件的空间信息；依据上述空间信息，结合所述导管的特性信息，计算所述导管的弯曲形态；设立导管弯形的曲线函数，采用最小能量样条逼近法求解导管该曲线函数，得到所述导管的弯曲形态；所述最小能量样条逼近法进一步包括：将相邻两个传感元件之间的导管弯形曲线正则化；以曲线弧长t为变量，建立曲线函数p(t)＝at3+bt2+ct+d，其中，t的取值范围设为[0，1]，a、b、c、d为四个未知数；根据上述空间信息和特性信息，计算p(0)，p(1)和p′(0)、p′(1)的值；将p(0)，p(1)值和p′(0)、p′(1)值代入曲线函数p(t)求解。