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Eine Positionserkennungsvorrichtung für ein zu schweißendes Werkstück, die umfasst: eine Punktschweißpistole mit einem Elektrodenpaar, das dazu eingerichtet ist, das Werkstück überspannend einander gegenüber angeordnet zu sein; einen Roboter zum Halten entweder der Punktschweißpistole oder des Werkstücks auf eine solche Weise, dass sie relativ zueinander beweglich sind; einen Servomotor, um dem Elektrodenpaar zu gestatten, sich dem Werkstück anzunähern oder sich vom Werkstück zu trennen; einen Erkennungsabschnitt für eine physikalische Größe zum Erfassen einer physikalischen Größe, die mit dem Drehmoment des Servomotors korreliert, wenn der Servomotor einer Elektrode des Elektrodenpaars gestattet, sich einer Oberfläche des Werkstücks anzunähern, so dass die eine Elektrode des Elektrodenpaars an die Oberfläche des Werkstücks stößt; einen Positionserkennungsabschnitt zum Erkennen der Positionen des Elektrodenpaars; einen Speicherabschnitt zum Speichern der vom Erkennungsabschnitt für die physikalische Größe erkannten physikalischen Größe und eines vom Positionserkennungsabschnitt erkannten Wertes; und einen Berechnungsabschnitt zum Berechnen einer Kontakt-Anfangszeit, zu der die eine Elektrode des Elektrodenpaars mit der Werkstückoberfläche in Kontakt kommt, auf Basis von Zeitreihendaten der im Speicherabschnitt gespeicherten physikalischen Größe, und zum Berechnen einer Position des Werkstücks zur Kontakt-Anfangszeit auf Basis des vom Positionserkennungsabschnitt erkannten im Speicherabschnitt gespeicherten Wertes.
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