基于卡尔曼滤波改进的模糊PID控制纵向与横向混合磨削方法

摘要

本发明提供一种通过在纵向切入磨削工艺过程中加入横向磨削方式即通过砂轮与工件之间的横向运动的一种新型混合磨削方式来消除以上因素对加工表面粗糙度质量造成的影响，并将基于卡尔曼滤波改进的模糊PID控制技术应用于磨削运动控制过程以改善控制精度，以提高磨削加工质量。本发明通过增强型卡尔曼滤波算法对模糊PID的约束方程的关键参数进行估计，计算出可以得到系统误差最小的一组数据用于模糊算法的约束方程，根据每次传感器测量到的数据进行数据更新，直到控制过程结束。本发明通过在同等条件下，多次实际零件加工试验，表面粗糙度得到了明显的提高。

主权项

一种基于卡尔曼滤波改进的模糊PID控制纵向与横向混合磨削方法，其特征在于包括以下步骤：①、选用相对厚度小的砂轮，厚度一般小于工件轴向加工宽度；②、磨削过程中，由光栅尺或编码盘等传感器获取当前砂轮架位置信息，并由本次及上次的位置信息推算出砂轮架移动速度，作为模糊PID算法的两个基本输入e(t)及de，通过卡尔曼滤波优化的模糊PID控制器后进入移动部件控制系统，从目标值及中间过程中信息反馈给卡尔曼滤波算法增强型的扩展卡，卡尔曼滤波算法增强型的扩展卡再优化通过卡尔曼滤波优化的模糊PID控制器，直到实际输出达到目标值；③、通过本发明中的增强型卡尔曼滤波算法对模糊PID的约束方程的关键参数进行估计，计算出可以得到系统误差最小的一组数据用于模糊算法的约束方程中；④、根据输入计算出的偏差及偏差的变化率即：e(t)、de，分别根据以上确认的参数计算出相应的PID算法中的比例P、积分I、微分D的关键参数进行调节；⑤、根据每次传感器测量得到的数据进行数据更新，重新进行步骤②～步骤④，直到控制过程结束；⑥、通过纵向切入磨削方式，根据预设切入量控制砂轮架与工件相对运动分别完成工件法向厚度的磨削过程；⑦、纵向切入式磨削过程之后，通过增加横向磨削方式，以被加工工件轴向长度为基准控制砂轮与工件进行横向相对磨削运动，并保证至少完成一次反复，以避免长期砂轮单方向切入时单面受力而造成砂轮一侧磨损而避免形成砂轮外形的不对称；⑧、根据精度需要对步骤⑥～步骤⑦进行重复，直到达到合格精度的产品。