2-PRR&PPRR三自由度空间并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种三自由度空间并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由两个转动副和一个移动副以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由两个转动副和两个移动副以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其运动平台可实现三个移动的运动输出。该机构关节少，运动副自由度总数只有10个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个两自由度的旋转头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于高速加工机床、激光冲击成形设备等场合。

主权项

一种2‑PRR&PPRR三自由度空间并联机器人机构，由运动平台(1)、固定平台(2)和联接上述两平台的三条支链(M1，M2，M3)组成，其特征在于：所述的支链(M1)自上而下分别由两个转动副(R11，R12)和两个移动副(P1，P12)以及它们之间的连杆(L1，L2，L3)组成；支链(M2)自上而下分别由两个转动副(R21，R22)和一个移动副(P2)以及它们之间的连杆(L4，L5)组成；支链(M3)自上而下分别由两个转动副(R31，R32)和一个移动副(P3)以及它们之间的连杆(L6，L7)组成，其中：所述的连杆(L3，L5，L7)分别通过移动副(P12，P2，P3)与固定平台相联接，移动副(P12，P2，P3)为机构的驱动副，且移动副(P12)的轴线与移动副(P2，P3)的轴线都成45°夹角，移动副(P2)的轴线与移动副(P3)的轴线相垂直；所述的连杆(L2)，通过移动副(P11)与连杆(L3)相联接，且移动副(P11)的轴线与移动副(P12)的轴线相垂直；所述的连杆(L1，L4，L6)分别通过转动副(R12，R22，R32)与连杆(L2，L5，L7)相联接，且转动副(R12，R22，R32)的轴线分别与移动副(P12，P2，P3)的轴线相垂直；所述的连杆(L1，L4，L6)分别通过转动副(R11，R21，R31)与运动平台(1)相联接，且转动副(R11，R21，R31)的轴线分别与转动副(R12，R22，R32)的轴线相平行。