牵引控制装置

摘要

本发明提供一种牵引控制装置，与驱动系统的种类及路面情况无关，能够确保足够的加速性能及转弯行驶时的循迹性能。本发明的牵引控制装置具有：判定是否对制动机构进行控制的控制开始判定机构(82)、推算车轮及路面间的牵引力的牵引力推算部(844)。牵引力推算部(844)具有：控制状态判定部(844A)，其基于控制开始判定机构(82)的判定结果来判定制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部(844B)，其根据控制状态判定部(844A)的判定结果来设定初始值；牵引力修正部(844C)，其基于控制偏差来修正牵引力。

主权项

一种牵引控制装置，其对具有设置于车轮的制动机构的建筑机械的所述制动机构进行控制，所述牵引控制装置的特征在于，具有：转速检测机构，其检测所述车轮的转速；车速获取机构，其获取该建筑机械的车速；控制开始判定机构，其基于所述转速来判定是否对所述制动机构进行控制；控制偏差计算机构，其基于所述转速及所述车速来计算控制偏差；以及牵引力推算机构，其推算所述车轮及路面间的牵引力；所述牵引力推算机构具有：控制状态判定部，其基于所述控制开始判定机构的判定结果来判定所述制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部，其根据所述控制状态判定部的判定结果来设定所述牵引力的初始值；以及牵引力修正部，其基于所述控制偏差来修正所述牵引力。