轮式越障爬壁机器人

摘要

一种机器人技术领域的轮式越障爬壁机器人，包括：机器人车架、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。本发明解决现有爬壁机器人在垂直壁面作业时存在的问题，机器人既具有轮式移动机器人速度快和转向灵活、履带式移动机器人磁吸附力大的特点，同时还具有好的越障能力，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。

主权项

一种轮式越障爬壁机器人，包括：机器人车架、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，其特征在于：三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接；所述的移动吸附机构包括：磁铁组件、丝杠螺母、两组驱动轮及其对应驱动轮轴和直线电机，其中：两组驱动轮轴的一端分别与驱动轮相连，另一端与丝杠螺母相连接，丝杠螺母与丝杠活动连接，驱动轮轴的中部与直线滑轨活动连接，磁铁组件固定设置于驱动轮轴下方，当机器人遇到障碍物时，先驱动机器人前面移动吸附机构上的直线电机使其轴顶到壁面上。