主权项 |
一种多盘非接触吸附式爬墙机器人,其特征在于,所述的机器人的机身包括四个吸盘(5),所述的吸盘(5)包括上表面(5a)及与上表面(5a)的四边垂直延伸出的一圈侧表面(5b);四个吸盘(5)彼此间通过柔性元件(14)连接,连接后的机身的四个外侧顶角上各设置一块固定板(2),每个固定板(2)上有一个步进电机(4),步进电机(4)的底部通过固定板(2)的一端安装在吸盘(5)上,轮毂罩(3)、推力球轴承23、深沟球轴承22通过轴(28)安装于固定板(2)的另一端,轮子(19)与电机(1)相连安装在轮毂罩(3)内,步进电机(4)的顶部设有一个第一转向曲柄(16a),通过一个转向连杆(15)与第二转向曲柄(16b)相连,再连接于轴(28)上;每个吸盘(5)的上表面上设有一个多自由度接头,所述的多自由度接头是这样构成的:两个支撑座(10)固定在吸盘(5)上,一个多自由度轴(11)的两端连接到支撑座(10)上,一个L型固定板(12)固定在多自由度轴(11)上;一个泵机(7)固定在浮动板(6)上,浮动板(6)边缘上设有两个浮动连接头(8),每个浮动连接头(8)依次通过一根短连杆(17)、两根长连杆(18)连接到两个多自由度接头的多自由度轴(11)上;在所述的吸盘(5)的侧表面(5b)上固定有一圈密封裙边(20),密封裙边(20)与墙面相对的端面上开有沟槽(27),在每个吸盘(5)底部,对应于柔性元件(14)的部位装有两个万向轮(26)。 |