组合导航系统中测量双天线GPS安装失准角的方法和装置

摘要

本发明实施例提供了一种组合导航系统中测量双天线GPS安装失准角的方法及装置，该方法主要包括：在由双天线GPS和SINS构成的组合导航系统中，SINS以零速作为外部观测量，利用Kalman滤波器先后进行两个位置的精对准；测量出所述SINS的航向输出值ψS和所述双天线GPS的航向输出均值ψG2，将所述ψS和所述ψG2之间的差值确定为双天线GPS的安装失准角。本发明实施例利用高精度SINS的两位置对准法来标定双天线GPS的安装失准角，以提高双天线GPS/高精度SINS的组合导航精度。

主权项

一种组合导航系统中测量双天线GPS安装失准角的方法，其特征在于，包括：在由双天线全球定位系统GPS和捷联惯性导航系统SINS构成的组合导航系统中，SINS以零速作为外部观测量利用Kalman滤波器先后进行两个位置的精对准；测量出所述双天线GPS的航向输出均值ψG2和所述SINS的航向输出值ψS，将所述ψS和所述ψG2之间的差值确定为双天线GPS的安装失准角。