一种全驱动式灵巧机械手

摘要

本实用新型公开了一种全驱动式灵巧机械手。包括滑槽式手掌、四个手指和拇指；拇指和四个手指均依次包括上指关节、中指关节、下指关节和基关节，四个手指的基关节分别通过各自的矩形固定块同一方向平行安装在滑槽式手掌内；拇指的基关节经拇指安装调整结构上的圆形固定块垂直安装在滑槽式手掌上，拇指安装调整结构安装在滑槽式手掌下部的滑槽内，拇指的安装位置和朝向手动调整后固定；五个手指分别构成三个主动弯曲自由度和一个主动侧摆自由度；共有二十个主动自由度。均由内置式步进电机驱动，采用螺旋锥齿轮实现关节转动，运动精度高。本实用新型拇指的朝向和安装位置可调整的机械结构，提高了机械手的灵巧性和抓取稳定性，增大了机械手的抓取空间。

主权项

一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：包括滑槽式手掌(1)、四个手指和拇指(3)；拇指(3)和四个手指均依次包括上指关节、中指关节、下指关节和基关节，四个手指的基关节分别通过各自的矩形固定块同一方向平行安装在滑槽式手掌(1)内；拇指(3)的基关节经拇指安装调整结构(4)上的圆形固定块(10)垂直安装在滑槽式手掌(1)上，拇指安装调整结构(4)安装在滑槽式手掌(1)下部的滑槽内，拇指(3)的安装位置和朝向手动调整后固定；五个手指分别构成三个主动弯曲自由度和一个主动侧摆自由度；全驱动式灵巧机械手共有二十个主动自由度。