GPS-unterstützte Fahrzeug-Längsgeschwindigkeitsbestimmung

摘要

Verfahren zum Bestimmen der Längsbeschleunigung eines mit einem Längsbeschleunigungsmesser (18) und einem Global Positioning System (GPS, 200) ausgestatteten Fahrzeugs (12), umfassend: Messen eines Signals von dem Längsbeschleunigungsmesser (18); Bestimmen einer Empfindlichkeit und einer systematischen Messabweichung des Längsbeschleunigungsmessers (18) anhand eines Messwertes der Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit, der von dem GPS geliefert wird, eines Messwertes der Fahrzeug-Quergeschwindigkeit und eines Messwertes der Fahrzeug-Giergeschwindigkeit; Bestimmen der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs (12) durch Anwenden der Empfindlichkeit und der systematischen Messabweichung auf das Messsignal von dem Längsbeschleunigungsmesser (18); Berechnen von Längsgeschwindigkeit und Quergeschwindigkeit am Fahrzeug-Schwerpunkt (center of gravity, CG) anhand der GPS-Geschwindigkeit und der Fahrzeug-Giergeschwindigkeit; Berechnen einzelner Rad-Längsgeschwindigkeiten und Rad-Quergeschwindigkeiten aus der Längsgeschwindigkeit bzw. der Quergeschwindigkeit am Fahrzeug-Schwerpunkt und der Radverteilung relativ zu dem Fahrzeug-Schwerpunkt; Berechnen einzelner Rad-Drehgeschwindigkeiten anhand der einzelnen Rad-Längsgeschwindigkeiten und Rad-Quergeschwindigkeiten und anhand von Lenkwinkeln; Schätzen einer Längsbeschleunigung anhand der berechneten Rad-Drehgeschwindigkeiten; Bestimmen einer ersten geschätzten Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit durch...