双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置

摘要

双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、基座轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、多个齿轮、同向传动机构和簧件。该装置采用电机、多路不同传动比齿轮传动、同向传动机构及簧件等，综合实现了手指先耦合抓取物体然后自适应抓取不同物体的复合欠驱动抓取效果；各指段均具有可观的抓取力，抓取物体更加稳定牢固；手指只需通过少量电机又具备多个灵活指段，操作控制容易。本装置结构简单可靠，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手类似，适合用作拟人机器人的手指部分。

主权项

一种双关节同向传动复合欠驱动机器人手指装置，包括电机(1)、减速器(2)、基座(3)、近关节轴(42)、远关节轴(43)、中部指段(51)和末端指段(52)；所述电机(1)和减速器(2)均固接于基座(3)上，电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述近关节轴(42)套设于基座(3)中，所述远关节轴(43)套设于中部指段(51)中，所述中部指段(51)套固在近关节轴(42)上；所述末端指段(52)套固在远关节轴(43)上；其特征在于：该装置还包括基座轴(41)、第一齿轮(61)、第二齿轮(62)、第三齿轮(63)、第四齿轮(64)、主动轮(71)、从动轮(72)、同向传动机构和簧件(9)；所述减速器(2)的输出轴与基座轴(41)相连；所述基座轴(41)套设于基座(3)中，所述第一齿轮、第二齿轮套固于基座轴(41)上；所述第三齿轮(63)套接于近关节轴(42)上并与第一齿轮(61)啮合，所述第四齿轮(64)套接于近关节轴(42)上并与第二齿轮(62)啮合；所述主动轮(71)套接在近关节轴(42)上，主动轮(71)与第四齿轮(64)固接；所述从动轮(72)套固在远关节轴(43)上；所述同向传动机构连接主动轮(71)和从动轮(72)，同向传动机构使得主动轮(71)和从动轮(72)的转动方向一致：均朝向抓取物体方向或均背离抓取物体方向转动；所述第一齿轮(61)与第三齿轮(63)的传动比为1∶a，则所述第二齿轮(62)与第四齿轮(64)的传动比为a∶1；所述簧件(9)的两端分别连接第三齿轮(63)与近关节轴(42)。