消防炮水道和水道末端的识别方法

摘要

本发明涉及一种消防炮水道和水道末端的识别方法，属于火灾监测及自动灭火技术领域。该方法利用灰度统计法与轨迹预测法相结合的方法，从消防炮出水口出发，通过轨迹跟踪的方法对图像进行处理找到落水点，克服了通常模式识别方法只能识别相对固定形状物体的缺点。为大空间消防炮自动灭火所需要的消防炮的闭环控制提供了条件。

主权项

一种消防炮水道和水道末端的识别方法，其特征在于包括以下步骤：(1)、从水道起点即消防炮位置出发，沿消防炮出水方向，对水道图像像素列逐列扫描，寻找每像素列水道轨迹中心点，每像素列水道轨迹中心点的寻找采用灰度值统计法和轨迹预测法相结合的方法，具体方法如下：由已确定段水道轨迹预测下一像素列水道轨迹中心点位置范围；同时通过灰度值统计方法找到该像素列水道轨迹中心点；当灰度值统计方法找到的中心点处于轨迹预测法得到的中心点误差范围内，则以该灰度值统计方法找到的中心点作为该像素列水道轨迹中心位置；当灰度值统计方法找到的中心点不在轨迹预测法得到的中心点误差范围内，则舍去该次搜索结果，继续寻找下一像素列水道轨迹中心点；(2)、将所有像素列水道轨迹中心点连接成水道曲线，当连续10列没有找到轨迹中心点，则判定最后一次找到的像素列水道轨迹中心点即为水道末端位置。