| 摘要 |
Способ отказобезопасного автоматического управления движением корабля, использующий блок диагностики и модули: программный, вычислительный, исполнительных устройств и измерительный, в последнем формируется сигнал угла курса - φ, в программном модуле формируется сигнал заданного угла курса - φзд, оба сигнала алгебраически суммируются и вводятся в вычислительный модуль, в котором используют так же сигнал угловой скорости курса из измерительного модуля для формирования сигнала заданного значения угла перекладки руля - δзд, сигнал δзд вводят на вход модуля исполнительных устройств, на выходе которого формируется сигнал угла перекладки руля - δ, отличающийся тем, что дополнительно используют резервные модули: вычислительный - δзд.резер, исполнительных устройств - δрез, измерительный - φрезер и модель исполнительных устройств - δмодельн, сигналы: φ, φзд, δ, φрезер, δмодельн, из соответствующих моделей вводят в блок диагностики, в последнем формируют: первый сигнал от разности сигналов угла курса и заданного угла курса второй сигнал от разности сигнала угла курса и сигнала угла курса из резервного модуля измерителя - третий сигнал от разности сигнала δзд из модуля вычислителя и сигнала из резервного модуля вычислителя - δзд.резер: четвертый сигнал от разности сигнала - δ из модуля исполнительных устройств и сигнала из резервного модуля - модели исполнительных устройств - δмодельн: , модуль первого сигнала от разности сигналов угла курса и заданного угла курса сравнивают с сигналом допустимого значения, если модуль первого сигнала от разности превышает сигнал допустимого значения, то модуль второго сигнала от ра |
