Anordnung zur Montage eines Anbauteiles an ein bewegtes Basisbauteil

摘要

Anordnung (10) zur Montage eines Anbauteiles (12) an ein bewegtes Basisbauteil (14), mit einer Fördervorrichtung (16) zur kontinuierlichen Bewegung des Basisbauteiles (14), einem ersten Industrieroboter (20) mit einem ersten Manipulator (21) zum Fügen des Anbauteiles (12) an das Basisbauteil (14), einer Anlagensteuerung (40) zum Steuern und Regeln des Industrieroboters (20), einen dem ersten Manipulator (21) zugeordneten und mit der Anlagensteuerung (40) verbundenen Sensor (30, 32) zur Bestimmung einer Wechselbeziehung zwischen dem ersten Manipulator (21) und dem Basisbauteil (14) und/oder dem Anbauteil (12), wobei der Sensor (30, 32) einem Endeffektor (26) des ersten Manipulators (21) zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (26) mit einem Federelement federnd an dem Manipulator (21) gelagert ist, und dass der Sensor ein Kraft-Sensor (30) ist, der als Längensensor dieses Federelementes ausgebildet ist.