用于避免碰撞的系统和方法

摘要

公开有一种用于控制交通工具以自动避免该交通工具与障碍物碰撞的方法。该方法包括下列步骤：对交通工具之前的障碍物进行识别和定位，其中障碍物相对于交通工具的相对位置通过其坐标被确定；测量所识别的障碍物的相对速度；根据相应的相对位置和相对速度判断在交通工具与障碍物之间是否存在碰撞危险；当存在与障碍物碰撞的危险时执行下列步骤：根据已知的测量误差计算障碍物周围的不确定区域；计算不确定区域的边缘内或边缘处的避开点；定义围绕避开点的具有半径（）的保护区；定义具有预先给定的曲率半径（）的圆形轨道状避开路线；在临界距离的情况下将交通工具控制为使得交通工具遵循圆形轨道状避开路线，其中圆形轨道状避开路线与保护区相切。

主权项

一种用于控制交通工具以自动避免交通工具与障碍物碰撞的方法；该方法包括下列步骤：对交通工具之前的障碍物进行识别和定位，其中障碍物相对于交通工具的相对位置通过其坐标来确定；测量所识别的障碍物的相对速度；根据相应的相对位置和相对速度来判断在交通工具与障碍物之间是否存在碰撞危险；当存在与障碍物碰撞的危险时执行下列步骤：根据已知的测量误差计算障碍物周围的不确定区域；计算不确定区域的边缘内或边缘处的避开点；定义围绕避开点的具有一半径的保护区；定义具有预先给定的曲率半径的圆形轨道状避开路线；在临界距离的情况下对交通工具进行控制，使得交通工具遵循圆形轨道状避开路线，其中圆形轨道状避开路线与保护区相切。