智能树干涂白机器人

摘要

本发明公开了一种智能树干涂白机器人，属于城市及园林绿化专用设备相关领域。智能树干涂白机器人包括机架系统、机器人行走系统、石灰浆供应系统、自动涂白执行系统、实时检测系统，采用喷涂方式对树干进行涂白，该机器人可以自动沿着人行道行走，并对人行道树木进行快速、高效地喷涂石灰溶液。在实时检测系统中采用了数字罗盘、激光传感器及视觉系统来实现树干的半自动搜索以及树干自动定位，并采用超声波传感器实现自动避障，并实现以PC机和PLC进行全程实时监控。本发明智能树干涂白机器人节省涂料、更加优化涂刷效果，使机器人全自动地沿着人行道对树木进行涂白工作，在提高了工作效率的同时，节省劳动力，实现智能控制和绿色环卫的目标。

主权项

一种智能树干涂白机器人，包括机架系统、机器人行走系统、石灰浆供应系统、自动涂白执行系统和为所述各系统供电的电源（38），其特征在于：a．所述机架系统包括机架本体（1）、底盘架（2）和上支架（8），所述底盘架（2）设置于所述机架本体（1）的下部，所述上支架（8）固定设置于所述机架本体（1）的上中部；b．所述机器人行走系统包括安装于所述底盘架（2）下的一组行走车轮（6）；c．所述石灰浆供应系统包括石灰浆储存箱（7）、与所述石灰浆储存箱（7）连接的输送导管（9）、位于输送导管（9）末端的喷嘴（21）、输送泵（10）及泵用驱动电机（11），所述石灰浆储存箱（7）固定安装于所述上支架（8）上，所述输送泵（10）位于所述石灰浆储存箱（7）之外，所述输送泵（10）的入口通过吸入管与所述石灰浆储存箱（7）相连通，所述输送泵（10）的出口与所述输送导管（9）相连通，所述泵用驱动电机（11）驱动所述输送泵（10）的被传动轴使其转动；d．所述自动涂白执行系统包括活动夹持臂（20）、升降架、电力驱动装置、夹持臂开合机构和夹持臂升降机构，所述夹持臂（20）包括两个，所述夹持臂（20）通过夹持臂开合机构和夹持臂升降机构与升降架活动连接，所述电力驱动装置包括夹持臂升降电机（14）和夹持臂开合电机（15），所述夹持臂开合电机（15）驱动夹持臂开合机构带动夹持臂（20）作开合平移运动，所述夹持臂升降电机（14）通过驱动夹持臂升降机构牵引夹持臂开合机构作升降平滑运动并进而带动夹持臂（20）作同步升降运动，所述喷嘴（21）包括两组，每组所述喷嘴（21）分别对应设置于所述夹持臂（20）靠近其自由端的位置处，且每组所述喷嘴（21）分别安装于所述各夹持臂（20）的相向内侧。