一种用于油茶果采摘机的多自由度采摘臂

摘要

本实用新型公开了一种用于油茶果采摘机的多自由度采摘臂，该采摘臂包括装在采摘臂座上的旋转臂,该旋转臂的上端铰接有主臂,该主臂上端铰接有副臂，一端铰接在主臂上端的副臂的另一端铰接有采摘头座，一端铰接在副臂上的采摘头座的另一端铰接有用于安装采摘头的采摘头架；所述旋转臂、主臂和副臂一侧均设置有拉杆，共同形成两套平行四边形机构，从而使采摘臂运动时，采摘头始终可以保持一个不变的角度。本实用新型操作方便，可实现多自由度的运动，机构间协调性能良好，特别是能精确找到任意想达到的采摘位置和可以保持采摘头始终在同一方向采摘，实用性很强，可为油茶果采摘机的推广应用提供技术支持。

主权项

一种用于油茶果采摘机的多自由度采摘臂，其特征是，包括装在采摘臂座（3）上的旋转臂（9）,该旋转臂（9）的上端铰接有主臂(12),该主臂(12)上端铰接有副臂（15），一端铰接在主臂(12)上端的副臂（15）的另一端铰接有采摘头座（16），一端铰接在副臂（15）上的采摘头座（16）的另一端铰接有用于安装采摘头（18）的采摘头架（17）；所述旋转臂（9）上部装有倾斜的斜拉杆（10），该斜拉杆（10）另一端铰接一主臂长拉杆（11），该主臂长拉杆（11）的另一端与一副臂长拉杆（14）的一端铰接，该主臂长拉杆（11）和副臂长拉杆（14）的铰接结合处与一摇杆（13）的一端铰接,所述主臂(12)和副臂（15）的铰接结合处与该摇杆（13）的另一端铰接，所述副臂长拉杆（14）的另一端铰接在所述采摘头座（16）上；所述旋转臂（9）上设有可驱动主臂(12)相对旋转臂（9）转动的旋转臂液压缸（23），所述主臂(12)上设有可驱动副臂（15）相对主臂(12)转动的主臂液压缸（22），所述采摘头座（16）上设有可驱动采摘头架（17）相对采摘头座（16）转动的采摘头液压缸（19）。