用于工业机器人的无碰撞轨迹规划的方法

摘要

本发明涉及一种用于工业机器人(1)的无碰撞轨迹规划的方法，工业机器人(1)具有控制装置(9)和利用控制装置(9)运动的机器人臂(2)，对象(11)固定在机器人臂(2)上，以及，在工业机器人(1)的工作空间中设置有至少一个障碍物(12)。

主权项

1.一种用于工业机器人(1)的无碰撞轨迹规划的方法，所述工业机器人(1)具有控制装置(9)和能够借助该控制装置(9)运动的机器人臂(2)，对象(11)固定在所述机器人臂(2)上，在所述工业机器人(1)的工作空间中至少有一个障碍物(12)，该方法具有以下步骤：基于具有模型化的障碍物(12a)的所述工作空间的三维CAD模型，在所述工业机器人(1)的工作空间的圆柱形坐标(r，h，)中建立三维模型(13，13′)，其中，在所述三维模型(13，13′)中通过至少一个空心圆柱形的第一分段(20)对所述模型化的障碍物(12a)进行模型化，将所述三维模型(13，13′)中没有被该第一分段(20)占据的区域(21)分解为多个空心圆柱形和/或圆柱形的第二分段(23)，以及确定轨迹(C)，所述工业机器人(1)应该在该轨迹(C)上将所述对象(11)从起点(A)运动到终点(B)，使得所述对象(11)仅在所述第二分段(23)内运动。