大范围环境下基于模糊拓扑地图的全局路径规划方法

摘要

本发明涉及一种大范围环境下基于模糊拓扑地图的全局路径规划方法，来完成对于单目标和多目标进行路径规划的任务要求。其步骤为：1)首先是建立地图，构建面向巡视管理和路径规划的，基于分布式信息表征的全局模糊拓扑语义地图；2)地图相关数据输入；3)进行地图数据处理与聚集，由旧地图数据建立新映射地图框架；4)进行目标点数据处理，修正新映射地图；5)进行起始点处理，并进一步修正新映射地图；6)依次比较可行的映射目标节点路径链表排列，获取长度最小的排列方式；7)将获得的映射目标节点链转换为原地图体系下的目标节点链排列；8)利用启发式算法扩展获得原地图体系下的路径，这就是所规划的最优路径；9)算法结果数据输出。

主权项

一种大范围环境下基于模糊拓扑地图的全局路径规划方法，其特征是，它的步骤为：1)首先是建立地图，构建面向巡视管理和路径规划的，基于分布式信息表征的全局模糊拓扑语义地图；2)地图相关数据输入；3)进行地图数据处理与聚集，由旧地图数据建立新映射地图框架；4)进行目标点数据处理，修正新映射地图；5)进行起始点处理，并进一步修正新映射地图；6)依次比较可行的映射目标节点路径链表排列，获取长度最小的排列方式；7)将获得的映射目标节点链转换为原地图体系下的目标节点链排列；8)利用启发式算法，将所获得的目标节点链扩展补完，从而获得一条原地图体系下的完整的路径规划，这就是所规划的最优路径；9)将所获的目标节点链与路径规划的结果导出，供使用。