三维运动防撞机械手

摘要

本发明涉及一种三维运动防撞机械手，该机械手安装固定于Z轴导轨上，并与Z轴导轨滑动连接；悬臂的一端与机械手固定连接，光纤测距传感器固定在悬臂的另一端；反射板固定于平台上，当机械手运动至接近障碍物时，光纤测距传感器运动至反射板的上方；光纤测距传感器的输出连接到比较器的反相输入端；比较器的输出连接到三极管的基极；三极管的集电极连接到继电器。本发明利用比较器将光纤测距传感器输出的模拟电压与设定的基准电压进行比较，判断机械手是否低于障碍物的安全高度，如果是则通过继电器切断运动控制系统电源，同时接通制动系统电源，使机械手的运动迅速停止，避免了机械手与障碍物碰撞。

主权项

一种三维运动防撞机械手，包括三维运动机构和安装固定于三维运动机构的Z轴导轨上，并与Z轴导轨(13)滑动连接的机械手(8)；其特征在于还包括悬臂(5)，光纤测距传感器(4)，反射板，控制电路；所述控制电路包括比较器、三极管(152)、继电器(153)和单刀双置开关(154)；悬臂(5)的一端与机械手(8)固定连接，光纤测距传感器(4)固定在悬臂(5)的另一端；反射板(2)固定于三维运动机构的平台(1)上，当机械手(8)运动至接近障碍物时，光纤测距传感器(4)与悬臂(5)随机械手(8)在三维空间内同步运动至反射板的上方；光纤测距传感器(4)的输出连接到比较器的反相输入端；比较器的同相输入端连接到变阻器，变阻器跨接于电源与地之间；比较器的输出连接到三极管(152)的基极；三极管(152)的发射极接地，集电极连接到继电器(153)；继电器(153)断电时单刀双置开关(154)接通三维运动机构的运动控制系统电源(161)，继电器(153)通电时吸合单刀双置开关(154)，接通三维运动机构的制动系统电源(162)。