基于图像和激光的煤堆体积自动测量方法及装置

摘要

本发明提供了一种自动测量煤堆体积的方法及其专用装置，该方法包括以下步骤：首先，在煤堆上设置多个标识物；其次，由巡航小车绕煤堆巡航一周，巡航小车移动时，对每一个标识物进行扫描：巡航小车上的激光测距仪测量获取巡航小车到标识物的距离S和俯仰转角φ，巡航小车上安装的GPS传感器给出当前的水平转角β，激光测距仪到地面的高度为H，得到某一标识物的空间坐标；对获取到的所有的标识物的空间坐标进行处理，形成煤堆三维图；根据煤堆三维图计算煤堆的体积。该方法和专用装置能准确地测量煤堆体积，而且易于实施。

主权项

1.一种自动测量煤堆体积的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在煤堆上设置多个标识物；2)由巡航小车绕煤堆巡航一周，巡航小车移动时，对每一个标识物进行扫描：巡航小车上的激光测距仪测量获取巡航小车到标识物的距离S和俯仰转角φ，巡航小车上安装的GPS传感器给出当前的水平转角β，激光测距仪到地面的高度为H，则某一标识物的空间坐标为：高度坐标z_w＝H-Scosφ；水平横坐标：水平纵坐标：对获取到的所有的标识物的空间坐标进行处理，形成煤堆三维图；3)根据煤堆三维图计算煤堆的体积。