巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法

摘要

本发明公开了一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法。它采用无人直升机并携带检测设备、控制设备和通讯设备，沿着架空线路走廊巡检架空线路和杆塔，该方法可以应对复杂多变的地理地形地貌，完成对架空线路和杆塔的设备缺陷检测。其结构为：它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车，所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统，所述两系统均与地面控制车无线通讯，地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理。

主权项

一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统，它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车，其特征是，所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统，所述两系统均与地面控制车无线通讯，地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理；所述飞行控制系统包括安装在无人直升机上的机载飞行控制计算机，机载飞行控制计算机与安装在无人直升机上的卫星定位装置和机载传感器组连接，机载飞行控制计算机通过机载飞行控制无线传输电台与地面控制车无线通讯；所述巡检检测系统包括安装在无人直升机上的机载检测用计算机，它与机载检测设备连接，机载检测设备通过视频服务器与机载图像传输电台连接，机载图像传输电台与地面控制车无线通讯；所述机载检测设备包括安装在无人直升机两侧的机体左侧摄像头和机体右侧摄像头，以及安装在无人直升机正面的机体前摄像头、可见光数码相机、紫外成像仪和红外热像仪；机载检测用计算机还通过机载检测数据传输电台与地面控制车无线通讯；机载检测用计算机与存储设备、陀螺增稳云台以及卫星定位装置连接；所述地面控制车设有计算机控制系统，计算机控制系统通过地面飞行控制数据传输电台与机载飞行控制无线传输电台通讯，用于向机载检测设备发送指令和接受无人直升机实时状态数据，远程控制无人直升机；计算机控制系统还通过地面检测图像传输电台与机载图像传输电台通讯，通过地面检测数据传输电台与机载检测数据传输电台通讯，接受回传图像信号并控制检测设备动作；计算机控制系统显示无人直升机的状态显示，电子地图显示，飞行和检测任务的编辑，下达指令，分析检测到的数据，显示机载检测设备拍摄的图像和视频。