在腱驱动的机器人手指内的张力分配

摘要

本发明涉及在腱驱动机器人手指内的张力分配。具体地，提供了一种用于在机器人系统中的腱驱动手指的腱之间分配张力的方法，其中手指的特征在于n个自由度和n+1个腱。该方法包括：确定手指每个腱的最大功能性张力和最小功能性张力，然后使用控制器在腱中分配张力，使得每个腱都被指定张力值，该张力值小于最大功能性张力并且大于或等于最小功能性张力。该方法满足最小功能性张力，同时最小化机器人系统中的内部张力，并且该方法满足最大功能性张力，而不将耦合干扰引至关节转矩。一种机器人系统，其包括：具有至少一个腱驱动手指的机器人，该手指的特征在于n个自由度和n+1个腱；以及具有如上所述对腱进行控制的算法的控制器。

主权项

一种用于在机器人系统中的腱驱动手指的n+l个腱中分配张力的方法，所述手指的特征在于n个自由度，所述方法包括：确定最大功能性张力和最小功能性张力；和使用控制器在所述n+l个腱中自动分配张力，使得每个腱都被指定张力值，所述张力值小于所述最大功能性张力并且大于或者等于所述最小功能性张力。